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五轴注塑机械手接纳系统为鸿运国际系列驱控一体机械手控制系统 ，在手动状态界面 ，翻开治具——夹具的界面 ，如下：
治具分为两种 ，“夹具”和“吸具”各四组 ，点击按钮“通”即响应的治具信号输出 ，点击按钮“断”即响应的治具信号断开。
*注重：红灯为输入限位信号 ，绿灯为输出信号。若是没有信号输入或者输出 ，指示灯处于灰色状态。
治具功效和检测功效是配合使用 ，设置界面如下：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘行动 ，治具和治具检测功效的教育同轴行动的教育 ，检测程序要教育到治具行动之后。
自动运行时 ，运行到治具通时 ，治具取物品 ，运行到“治具最先检测”行动时 ，若响应的治具确认限信号通断准确 ，程序继续运行 ，不然报警“取物失败”并泛起弹框 ，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置） ，程序会回到起点位置 ，重新取物 ，若点击“继续”按钮 ，则程序继续运行下一步 ，运行到治具断时 ，治具铺开物品 ，“治具断”行动在约0.5S内自动检测响应简直认限信号 ，信号准确 ，程序继续运行 ，不然就报警“取物失败”。
小提醒：因负压检测开关的行动是需要一准时间的 ，而程序运行速率在1μs之内。以是若是治具行动之后马上教育检测行动 ，系统是会报警取物失败的。
解决：
1、将检测行动放在上升之后（即隔几步行动）再检测。
2、将最先检测延时 ，一样平常在0.5S以上。此延时不会影响周期。
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