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鸿运国际系列五轴驱控一体机械手控制系统 ，系统若是需要修改程序参数 ，操作办法如下。
机械手手控器将状态选择按钮旋至手动状态 ，然后点击“教育”按钮 ，可进入程序教育页面 ，如下图：
点击选中要修改的程序步 ，再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框（Z 轴编辑页面）：
在编辑页面可修改目今行动的位置、速率、延时、提前竣事位置或使用提前加速 ，提前减速功效 ，修改完要修改的参数 ，点击“确定”键即可。
提前竣事位置：若提前位置设为200 ，位置设为1000。则轴走到800的位置时就举行下一步的行动 ，同时这一步程序会继续执行到1000。
提前减速：若提前位置设为200 ，提前减速速率为5% ，位置设为1000 ，速率设为80%。则轴从0-800以80%的速率运行 ，800-1000以5%的速率运行。
提前加速：若提前位置设为200 ，提前加速速率为5% ，位置设为1000 ，速率设为80%。则轴从0-200以5%的速率运行 ，200-1000以80%的速率运行。
不良品使能：
1、不勾选为不使用不良品使能 ，自动运行时 ，Z轴先移动到1500位置 ，再运行到1300位置。
2、勾选时 ，使用不良品使能功效 ，Z轴在型外运行时 ，若检测到不良品信号则Z轴运行1300mm位置 ，若未检测到不良品信号 ，则Z轴运行到1500mm位置 ，而不运行1300mm位置 ，此功效为Z轴特有功效。
注重：不良品使能功效只可在型外使用 ，无法在型内使用！
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